很多机器人控制软件都是借助CoDeSys实现的，那么CoDeSys是什么呢？
CoDeSys是德国3S公司推出的一款付费的软PLC开发软件，简单来说，它包括两部分：DevelopmentSystem和Runtime System。DevelopmentSystem就是用来编程的软件界面（就像VisualStudio、Eclipse等软件，也可以称为IDE），设计、调试、编译PLC程序都在IDE中进行，这部分是用户经常打交道的；程序写好了以后，就要把它转移到硬件设备中执行。可是这时生成的PLC程序自己是无法运行的，它还要在一定的软件环境中才能工作，这个环境就是RuntimeSystem（也叫运行核），这部分是用户看不到的。二者安装的位置通常不同，IDE一般安装在用户的开发计算机上，RuntimeSystem则位于起控制作用的硬件设备上，程序通过网线或串口线下载到Runtime中运行。
CoDeSys为什么要分成两部分？Zui主要的原因是CoDeSys主要运行在嵌入式系统中，例如ARM或者DSP芯片。这样的系统资源有限，不可能在其上建立庞大、复杂的开发环境，因而其开发环境和运行环境相互分离。因此，嵌入式软件的开发方式一般是，在宿主机（Host）上建立开发环境，进行应用程序代码的编写和交叉编译，然后宿主机与目标机（Target）建立连接，将应用程序下载到目标机上进行交叉调试，经过调试和优化，Zui后将应用程序固化到目标机中实际运行。当然，随着芯片的性能越来越强大，如果选择资源丰富的芯片，那么CoDeSys的开发环境和运行环境放在一起也没什么问题。我们自己的个人电脑不就是编译和运行程序都能完成吗。
CoDeSys在工业控制领域的应用非常广泛，上面提到的很多机器人公司都使用了它的产品，例如KEBA、倍福、固高、台达、广州启帆机器人、新时达机器人。3S公司只卖底层软件，不卖硬件和上层应用程序，应用程序和硬件电路需要由用户自己设计，3S公司负责将RuntimeSystem移植到客户的硬件上。RuntimeSystem可以裸跑在硬件上，但一般是运行在操作系统上，配置操作系统也是客户的工作。如果客户要求，CoDeSys的IDE可以定制，换成客户的logo和外观，这就是为什么你会发现不同厂家的开发平台长得不一样，但风格又比较相似。当然，用户也可以使用其它IDE，例如倍福就使用了VisualStudio，而背后的编译器等内核功能以及函数库仍然采用CoDeSys的方案。CoDeSys的Runtime具有强大的适应性，支持绝大多数的操作系统和芯片类型。