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1. 动作的互锁
可以对标准动作设置互锁(在指令的后面加“C”)，仅在步处于活动状态和互锁条件满足时，有互锁的动作才被执行。没有互锁的动作在步处于活动状态时就会被执行。
图5-62中的机械手顺序器有6步的左上角标有字母“C”，表示这些步设置了互锁。以下降步S20为例，用下限位开关I0.1的常闭触点来控制互锁(Interlock)线圈。在单步模式，当下限位开关动作时，其常闭触点断开，互锁线圈断电，互锁条件不满足，不会转换到下一步。该步变为红色(见图5-55)，不执行该步有互锁的动作“下降阀”，该动作的指令为“NC”
2. 标准动作
可以将动作分为标准动作和与事件有关的动作。编程人员应像学习梯形图中的基本指令那样，熟练地掌握动作中的指令。
标准动作指令包括N、S、R、D(见图5-52)和L、CALL。标准动作可以与互锁组合使用，例如NC和CALLC。
指令D使某一动作的执行延时。步变为活动步后，经过设定的时间，如果步仍然是活动的，动作中的地址被置为1状态。如果在设定的时间内，该步变为不活动步，动作中的地址仍然为0状态。指令L用来产生宽度受限的脉冲，当步为活动步时，动作中的地址被置为1状态，用指令下面一行设置输出脉冲的宽度。
当步为活动步时，调用CALL指令中指定的FC、FB、SFC和SFB，调用FB和SFB时应指定它们的背景数据块。如果功能或功能块有输入、输出参数(形参)，在调用时应在动作框中为形参指定实参(见图5-56中的T35和Q5.2)。
3. 与事件有关的动作
动作可以与事件结合，事件是指步、监控信号、互锁信号的状态变化、消息(message)的确认(acknowledgment)或注册(registration)信号被置位。控制动作的事件见表5-1。指令只能在事件发生的那个循环周期执行。指令N、S、R、CALL可以与事件进行逻辑组合。S1、V1、A1和R1还可以与互锁组合，例如图5-57中的指令S1RC。
4. ON 指令与OFF指令
ON指令和OFF指令分别使指定的步变为活动步或不活动步。这两条指令可以与互锁条件组合，即可以使用指令ONC和OFFC。
图5-57中的步S3变为活动步后，各动作按下述方式执行
1)一旦S3变为活动步(出现事件S1)和互锁条件满足，指令“S1RC”将Q2.1复位为0并保持0状态不变。
2)一旦监控错误发生(出现事件V1)，除了动作中的指令“V1OFF”所在的步S3，其他的活动步变为不活动步。S_ALL为地址标识符。
3)S3变为不活动步时(出现事件S0)，将步S2变为活动步。
| 6ES75163AN020AB0 | CPU 1516-3 PN/DP，1 MB 程序，5 MB 数据；10 ns ；集成X1: 2x PN接口 ,X2: 1x PN接口，X3:1x DP 接口 |
| 6ES75152AM020AB0 | CPU 1515-2 PN，500 KB 程序，3 MB 数据；30 ns；集成X1: 2x PN接口 ,X2: 1x PN接口 |
| 6ES75131AL020AB0 | CPU 1513-1 PN，300 KB 程序，1.5 MB 数据；40 ns；集成2x PN 接口 |
| 6ES75111AK020AB0 | CPU 1511-1 PN，150 KB 程序，1 MB 数据；60 ns；集成2x PN 接口 |
| 6ES75121CK010AB0 | CPU 1512C-1 PN, 250 KB程序，1 MB数据；48ns；集成2x PN接口；集成 32 DI/32 DO, 5 AI/2 AO, 6 HSC@100kHz |
| 6ES75111CK010AB0 | CPU 1511C-1 PN, 175 KB程序，1 MB数据；60ns；集成2x PN接口；集成 16 DI/16 DO, 5 AI/2 AO, 6 HSC@100kHz |
| 6ES75162PN000AB0 | CPU 1516PRO-2 PN，1MB 程序，5 MB 数据；10 ns；集成X1: 3x PN接口 ,X2: 1x PN接口 |
| 6ES75121DK010AB0 | CPU 1512SP-1 PN，200KB 程序，1 MB 数据；48 ns；集成1x PN 接口 (可用ET 200SP总线适配器再拓展2个PN 接口) |
| 6ES75101DJ010AB0 | CPU 1510SP-1 PN，100KB 程序，750 KB 数据；72ns；集成 1x PN 接口(可用ET 200SP总线适配器再拓展2个PN 接口) |
| 6ES76772DB420GB0 | CPU 1515SP PC 2 ,8 GB RAM,120 GB CFAST；预装64位Windows 10 Enterprise LTSB 2016，预装CPU 1505SPV2.5软件控制器；必须配一个总线适配器。 |
| 6ES76772DB420GK0 | CPU 1515SP PC 2 ,8 GB RAM,120 GB CFAST；预装64位Windows 10 Enterprise LTSB 2016，预装CPU 1505SP V2.5软件控制器和WINCCADVANCED RUNTIME V15(带有128点授权)；；必须配一个总线适配器。 |
| 6ES76772DB420GL0 | CPU 1515SP PC 2 ,8 GB RAM,120 GB CFAST；预装64位Windows 10 Enterprise LTSB 2016，预装CPU 1505SP V2.5软件控制器和WINCCADVANCED RUNTIME V15(带有512点授权)；；必须配一个总线适配器。 |
| 6ES76772DB420GM0 | CPU 1515SP PC 2 ,8 GB RAM,120 GBCFAST； 预装64位Windows 10 Enterprise LTSB 2016，预装CPU 1505SPV2.5软件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME V15(带有2048点授权)；；必须配一个总线适配器。 |
| 6ES76772DB400GB0 | CPU 1515SP PC 2 ,8 GB RAM,120 GBCFAST；CPU 1505SP V2.5软件控制器 Ready4Linux；必须配一个总线适配器。 |
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